삶은 연구

25. 5. 6. Tue.
4월은 몸이 좀 안좋았다.  뇌mri 까지 찍어보고 했는데, 정확한 원인은 모른채, 스트레스 때문이 아닐까 하는 추측만 남겼다.
아내 덕에 한약을 먹으며 5월을 보낼 것 같다.   좀 바쁘게 살면서 잠 못자고 스트레스도 있었나보다.

이리저리 방황하는 요즘인데, 그래도 챙겨야 하는 것은

Routine 1)  Solving Leetcode (twice a week)
Routine 2)  Practicing English speaking (twice a week)
Routine 3)  Workout at a gym (twice a week)
Event 1) Preparing ICRA presentation (Oral & Poster), VISA, International driving license,  Meeting, ...

이 외에도 뭐가 많은데, 다 못할 것 같다.  하다가 진짜 쓰러질지도 몰라.....

내 research 에 집중해야지

25. 3. 16. Sun.
1등의 유전자는 존재한다.
무언가 방황했던 것 같다.  패배 유전자가 뿌리 깊은 세상에 있었나보다.
나는 10년마다 내가 속한 group 에서 적어도 1등을 해오려고 노력했다.
10대에 그랬고, 20대에 그랬다.

내 자신에게는 떳떳할만큼 노력했으니까.  내가 주어진 환경에서 최선을 다했으니까.
30대에도 그래야지.

근데, 지금은 아직 쩌리인 것은 맞다.
30대 5년 남았네, 박사학위 한 번 더 하는 마음가짐으로?

25. 3. 9. Sun.
아내와 동대문에서 점심을 먹으며 창밖으로 거리를 보다가 잠깐 스쳐지나간 생각.    무리지어  걸어가는 사람들을 보며,
'아, 나는 찰나의 순간에 사는구나.
수천년의 인류 역사, 수억년의 지구, 더 오래된 우주의 역사 속에서
나는 그저 잠시 스쳐 지나가는구나.  나는 무엇을 이루려고 그리도 발버둥을 쳤었나, 아직 삼십대 밖에 안된 아주 짧은 시간동안, 무얼 위해 참 열심히도 살았나'
라는 생각이 스쳐지나갔다.  또한,
'내 삶은 잠시 주어진 것이고, 호텔에 며칠 묵는 것처럼 잠시 이 세상에 들렸다 가는게 아닐까? 
전생에 덕을 덜 쌓아서, 이번 생에는 높은 등급을 받지는 못했나보다.
누구는 스위트룸(재벌)이고, 나는 그정도는 아니니까.  그런가보다.   스쳐 지나가는구나.  나는 이 삶이란 서비스를 잠깐 받는게 아닐까?'
하는 그런 이상한 잡념이 지나갔다. 
아내와도 이러한 생각을 공유하면서,  갑자기 종교에 귀의했냐는 말을 들었다.   그러게, 나 이런 사람 아닌데.

요즘 어떻게 살아야 할지 고민이 많이 된다. 
분명 2주 전까지는 열심히 살고자 하는 마음이 있었는데,  이러저러한 외란과 노이즈가 나를 덮치면서 강인하지 못한 나 자신을 뒤흔들어 버렸나보다.
수년 전에 즐겨 듣던 노래가 생각났다.  리쌍-누구를 위한 삶인가
어느 순간에는 부모님의 기대를 위해 살았고,  그 후엔 나 자신을 위해 조금 살다가,  미래를 그리며 살았고,  어느 순간엔 교수님과 책임감에 밀려 살았다.
어느샌가 지적허영심에 빠져 살고 있었고,  지금은 어떨까?

나는 또 어떠한 마음으로 한 주를 맞이해야 할까
밖은 시끄러운데, 나는 잔잔해야 하는데

오늘 읽은 책에서는 이런 말을 한다.  "현대 시대의 무기력은 통제할 수 없는 세상을 통제하려고 애쓰려는 집착에서 비롯됐을지 모른다."
수많은 불확실성 속에서 그저 하루하루를 열심히 보내며 즐기면 되는 것일까?  덕을 많이 쌓아서 다음 생에는 'Prestige Ticket'을 발급 받으면 되는 것인가?

잠시 주어진, 스쳐지나가는 이 감사한 삶 속에서 나는 어떠한 자세로 어떠한 역할로 이 삶이란 서비스를 온전히 즐기고 되갚아야 하는가
도돌이표, 도돌이표, 도돌이표

25. 3. 2. Sun.
I have planned several routes such as practicing English to achieve Opic AL lv.,
solving Leetcode every week to improve basic of my programming skill,
write a report(essay?) related to my research statement,
whatelse?

25. 1. 28. Tue.
ICRA 2025 accepted 되었다 !!  
입사 3년만에, 이 연구를 시작한지는 1년이 안되어 힘들게 나온 첫 paper 라서 더 감명 깊다.

작년에 받은 2개의 reject 은 너무 아쉬웠는데...  특허만  출원해서 아쉬웠는데..  이래저래 연구에 자신감이 떨어지고 있었는데,
로봇연구를 계속 해도 되겠다는 자신감이 생겼다. 

이 모든게 다 아내와 가족들의 지원, 동료들의 도움 덕분입니다. 모두 감사합니다.

하지만, 인생 1원칙.  일희일비 하지 말자.
reviewer 들의 comment 를 잘 읽고, 더 발전하자.
화이팅!

24. 9. 23. Mon.
어느샌가 한 달에 한 번씩만 쓰게 된 일기.  올해의 농사가 마무리 되어가는 요즘.
손목에 금이 간 채 했던 연구와 paper work은 생각보다 짜릿했다.  절망스러웠지만 성취했기에.
제 1저자로서 N>1 개의 특허 출원과 M>1개의 paper submit을 마친 올해.  2저자 이상으로는 더 될 것이다.  동료들에게 참으로 감사하다.
Paper 결과는 현재까지 1 reject(분하게도 한 명의 reviewer가 연구주제 자체를 부정 했다), 나머지의 accept을 기다린다.  그저 하염없이 몇 달을 더 기다려야겠지.
어쨌든,  기술원에서 3년차를 맞이한 나는 무조건 1저자로 특허 출원과 논문 게재를 하고 싶었다.  그렇지 못하면 연구자로서 나를 인정하지 못할 것 같았기에.
겨울이 되면, 올해 농사의 결실을 맺음으로써 기쁘거나 흉년이 들어 마음이 아플 수도 있겠다.
재미있는 것은 accept이 된다 한들, reject이 된다 한들, 내 삶이 크게 달라지지는 않는다는 점이다.  내가 엄청난 혁신을 보인다거나 변화를 이루지는 않을테니까.
올 가을과 겨울은 나에게 잠시 틈을 주면서, 이 갈래 길에서 어느 방향으로 향할지를 정하고 싶다.
정답은 없겠지만, 앞으로 3년은 더운 날의 귤농사보다 애플망고 농사가 되면 좋겠기에.
무덥고 힘들었던 여름이 지나가고 있다.
추운 겨울엔 새로운 가족이 찾아와주면 좋겠어.

24. 8. 22. Thu.
오랜만에 쓰는 일기.  결혼기념일을 맞이해 방문한 부산에서 다사다난하고 쉽지 않은 여정이지만 그 속에서 많은 추억을 쌓는 중.  그동안 Diffusion policy 에 실망하고 transformer에 놀라며 매진해왔다. 그 속상은 크나큰 벽과 절망과 낮아지는 자존감과 놓지 못하는 높은 자존심 속에 울고 웃던 나날들로 가득찼다.  잘하는 사람 참 많고 다들 독창적인 영역을 닦아가는데 나는 왜 혼자 보이드를 떠돌고 있나 하는 무중력상태.  그 중에 다가온 journal reject과 나아가지 못하는 내 연구가 나를 괴롭힌다.  그래도 성공한 이들이 일궈 놓은 실크로드에 적힌 글 귀는 선명하더라.  “이렇게 까지 해야해? 응 해야해. 더 해야해.”

24. 06. 13. Thu.
구현도 구현인데, 기초가 부족한 느낌이 든다.  오랜만에 Prof. Tedrake의 강의들(Robotic Manipulation, Underactuated Robotics)을 봐야겠다.  그동안 업데이트가 많이 되었네?  필요성을 느끼니 절실하게 듣게 된다.
U-Net 의 architecture, motivation 을 어느정도 이해했다(고 느낀다.  완전히 내꺼는 아니지만).  구현 해보면 내꺼가 되겠지.  Diffusion model들이 U-Net을 쓰기에 반드시 이해해야만 했다.  참 똑똑한 사람들 많아.

24. 06. 12. Wed.
Pytorch와 Pytorch-lightning 의 기본 template은 어느정도 정립 된 것 같아. (링크)
이제 Diffusion policy 스터디로 넘어가야지.  그 전에 DDPM, U-Net 등 쌓아야 하는 지식이 많네.  너무 오랫동안 개발만 하느라 트렌드를 안 봤나봐.  얼른 따라가야지.
* 너무 좋은 자료를 발견해서 Transformer의 동작 원리, Diffusion model의 동작 원리와 motivation 등에 대한 감을 어느정도 잡았다.      재활로봇 연구할 때는 병원에 server를 둘 수 없어 on-device AI 를 위해 shallow network를 주로 썼었던게 아쉬웠거든.  근데, 이렇게라도 최신 학습 모델을 공부할 수 있어 좋네.  다들 shallow network는 잘 안쓰고 어느정도 깊은 모델을 쓰되, 모델 최적화와 경량화에 힘을 많이 쓰면서 deploy 하는게 보이네.  재밌다.   아니 근데, pytorch dnn model을 real-time inference 하는건 어떻게 하는거야.. server에서 돌리고 client랑 통신 interface 짜서 하나...

24. 06. 11. Tue.
이번주는 재택교육.  나만의 framework 만들기.

24. 06. 02. Sun.       
가시 같은 미래를 둥글게 만들기.  고슴도치처럼 핸들링 할거야.

24. 06. 01. Sat.        
6월 안녕.  아내, 엄마, 코엑스, 차, 로봇, 미술, 운전. 
즐거웠는데 운전은 피곤해. 

24. 05. 31. Fri.         
5월 안녕.  좋은 날씨와 즐거운 공기와 환히 웃던 풀들과 멈추길 바랬던 시간들, 그리고 가시 같은 미래.

24. 05. 30. Thu.       
발성.  복식호흡.  허밍.  제스쳐.  다리 가만히.  발음.  천천히. 
연구자는 자기 연구PR을 잘해야해.

24. 05. 29. Wed.
삶은, 연구는 마라톤이야.  여긴 어디고, 다들 어디쯤 가있을까? 
PC로만 써야하네 이거.  불편.

24. 05. 28. Tue.       
결과가 좋았더라도 기뻐하지 말기.  작은 물줄기가 갈 길을 찾은 것일 뿐, 아직 강이 된 것은 아니니까.

24. 05. 27. Mon.    
어떤 결과가 나오더라도 실망하지 않기.  작은 물줄기가 잠시 철렁인 것 뿐, 큰 강은 여전히 흐르니까.

24. 05. 26. Sun.      
이기주 작가와 헤르만 헤세.  1백년을 넘어 다가오는 깊은 공감의 무게

24. 05. 22. Wed.    
약간의 홈페이지 개편  🙋