Introduction

• 아무렇게나 놓여진 사물들을 로봇이 집어서 옮겨준다면, 일상생활 뿐만 아니라 산업현장에서도 많은 도움이 되겠죠?

• 이미 학계뿐만 아니라 산업계에도 Bin picking 이라는 시스템을 개발해서 상용화 하였습니다.

• 대체로 Linux 환경에서 구현되었는데, Windows 환경에서 구현할 필요가 있게 되었습니다 (어쩌다가.. 저런.. Wow..)

• 저는 Windows 환경에서, ROS2와 MoveIt2을 이용하여 UR 로봇의 grasp planning을 시도해보려 합니다.

• 본 페이지에 여러 시도 내용을 기록하였습니다.
  
  

Contents

Framework

1. PC 사양

   • CPU: Intel(R) Core(TM) i9-9900K 3.60GHz

   • RAM: 32GB

   • GPU: NVIDIA GeForce RTX 2080 Ti

   • OS: Windows 10
     
     

2. Jetson nano (After being expertise under the Windows environment)

   • RAM: 8GB

   • OS: Linux

Installation

• Windows PC에 성공적으로 ROS2 Foxy 를 설치하였습니다. 

• ROS2 Humble도 시도했는데, Error를 발생하는 PC들이 있었습니다.  아직 안정화가 완전히 된 것은 아니라 판단하여 Foxy로 갑니다.

• 특별한 방법은 없었고, 아래 페이지들을 참고했습니다.  약간의 팁을 공유한다면, 

  1. • 1, 2번은 간단합니다. 

     • 3번의 intall developer tools, Install dependencies 는 설치하는게 좋습니다.
       python 에서 필요한 library 들이 많습니다.    pip 이용한 것은 모두 설치하고, Qt5 도 받아두면 좋습니다. 

     • 4번도 공부하기에 참 좋습니다.

     • 1 → 4  순서로  설치해보면 됩니다.  겹치는 부분도 있으나, 상호보완적으로 upgrade를 해줍니다.
       
       

• Reference 

  1. (English): https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/GettingStarted/SetupRos2.html

  2. (English-official): http://wiki.ros.org/Installation/Windows

  3. (English-official): https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Windows-Install-Binary.html

  4. (Korean-Blog): https://puzzling-cashew-c4c.notion.site/ROS-2-Foxy-Windows-10-fb71f72e88d04dc38b6246aa079347e4
     
     

• • 이제 본격적으로 ROS, MoveIt 으로 들어가볼까요?

    1. (1) ROS2 

    2. (2) MoveIt2 

    3. (3) ROS1 & MoveIt1